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Detecting an intersection with a robot

Erkennen von Kreuzungen​

Notwendige Datentypen​

// Aufzählungstyp für die Ausrichtung des Roboters
enum  Headings {
  NORTH,
  WEST,
  SOUTH,
  EAST
};
Headings botHeading = NORTH;  // Startorientierung


// Structure mit Arduino: https://www.circuitxcode.com/using-arduino-struct/
// Structure für die Position
struct Position
{
  int x, y;
};
Position goal = {4, 5};       // mögliche Zielposition

// Structure zum Beschreiben der möglichen Fahrichtungen an einer Kreuzung
struct IntersectionTyp
{
  bool left;
  bool right;
  bool straight;
};

Methoden zum Erkennen der Kreuzung​

// Gibt <true> zurück, wenn der Sensor eine Linie sieht.
// `readCalibrated()` muss vorher aufgerufen worden sein.
bool aboveLine(byte sensorIndex) {
  return lineSensorValues[sensorIndex] > lineThreshold;
}

// Erkennt Abzweigung oder Kreuzungen und gibt einen Struct zurück, der angibt in welcher Richtung ein Weg weitergeht.
// Wird aufgerufen, sobald einer der seitlichen Bodensensoren aktiviert wird.
struct IntersectionTyp getIntersection() {
  IntersectionTyp interTyp = {0, 0, 0};           // Struct initialisieren

  // Es wurde bereits erkannt, dass eine Abzweigung/Kreuzung da ist. Nun müssen die möglichen
  // Wegrichtungen ermittelt werden.
  driveDistanceMM(SPEED, DISTANCE_LINE_MM);       // auf Kreuzung fahren und nach Abzweigung prüfen
  lineSensors.readCalibrated(lineSensorValues);   // Sensorwerte lesen

  if (aboveLine(0)) interTyp.left = 1;            // Abzweigung nach links erkannt
  if (aboveLine(4)) interTyp.right = 1;           // Abzweigung nach rechts erkannt

  // weiter fahren, bis der Mittelpunkt des Zumo genau über der Linie ist und prüfen, ob es geradeaus weiter geht.
  driveDistanceMM(SPEED, DISTANCE_AFTER_LINE_MM);
  lineSensors.readCalibrated(lineSensorValues);   // Sensorwerte lesen
  if (aboveLine(2)) interTyp.straight = 1;        // Abzweigung nach vorne erkannt

  return interTyp;
}