Motorencoder
Wie Inkremental- und Quadratur-Encoder funktionieren und wie man die Rad-Encoder des 3pi+ 32u4 und Zumo 32u4 mit Arduino ausliest. Mit Beispielcode.
Geradeausfahrt
Einen Roboter mit P-Regler und Rad-Encodern geradeaus fahren lassen. Systematische und zufällige Odometrie-Fehler erkennen und durch Kalibrierung korrigieren.
Geschwindigkeitsregler
Mit einem Integralregler und Rad-Encodern wird die Geschwindigkeit des Zumo 32u4 Roboters geregelt.