Lokalisierung

Position und Ausrichtung eines Roboters bestimmen: Odometrie mit Radencodern und Drehwinkel mit dem Gyroskop.

📄️Odometrie

Odometrie für Roboter mit Differentialantrieb: Drehwinkel und Position aus den Rad-Encodern berechnen. Die Bewegungsgleichungen Schritt für Schritt.

Drehwinkel eines Roboters mit dem Gyroskop bestimmen: Drehrate messen, kalibrieren und integrieren. Dazu Messfehler wie Bias-Drift und Random Walk.